传统的触觉传感器多(duō)为贴(tiē)片(piàn)式阵列传感(gǎn)器，通常将触摸信(xìn)号转化(huà)为不同(tóng)电信(xìn)号，从(cóng)而从电信号(hào)散布中直(zhí)接恢复出其他不同的(de)触(chù)摸形式信息，如触摸力、触摸形状。

机(jī)器人触觉传感(gǎn)器的分(fēn)类及效(xiào)果

　　跟着智能(néng)化的程(chéng)度(dù)进(jìn)步，机器人传感器使(shǐ)用越来越多。

　　智能机器人(rén)主要有交互机器人(rén)、传感机(jī)器人和自主机(jī)器人3种。

　　从拟人(rén)功用(yòng)动身，视觉、力觉(jué)、触觉最为重要，早已(yǐ)进入实用阶段，听觉也有(yǒu)较大开展，其它还有嗅觉、味(wèi)觉、滑觉等(děng)，对应有(yǒu)多种传感(gǎn)器，所以机器人传感工(gōng)业也构(gòu)成了出产和科研力气(qì)。

　　内传感器

　　机器介机电一体(tǐ)化的产品，内传感器和(hé)电机、轴等机(jī)械部件或机械结构(gòu)如手(shǒu)臂(bì)（Arm）、手腕(wàn)（Wrist）等装置在一(yī)起，完结方位、速度(dù)、力度的丈量，完成伺服操控。

　　方位（位移）传(chuán)感器

　　直(zhí)线移动传感器(qì)有电位计(jì)式传感器和可(kě)调(diào)变压(yā)器两种。

　　角位(wèi)移传感器有电位计式、可调变(biàn)压器（旋转变压(yā)器）及(jí)光(guāng)电编码(mǎ)器三偶尔带妆睡一晚没事吧，一次带妆睡一晚没事吧种，其(qí)间光电编码器(qì)有增(zēng)量式编 码器和肯定式编码器。

　　增量(liàng)式编(biān)码(mǎ)器一般用于(yú)零位不(bù)确认的方位伺(cì)服操控，肯定式编(biān)码(mǎ)器(qì)能够得到(dào)对应于(yú)编码(mǎ)器初(chū)始确认方位的驱动轴瞬时(shí)视点值，当设备遭到压力 时，只需读出每个关节编码器的读数，就能(néng)够对伺服操控的给定值进行调整，以(yǐ)避免机器人启(qǐ)动时发生过剧烈的运动。

　　速度和加速度传感器

　　速度传(chuán)感(gǎn)器有丈(zhàng)量平移和旋(xuán)转(zhuǎn)运动速(sù)度两(liǎng)种(zhǒng)，但大多数情况下，只限于丈量旋转速(sù)度(dù)。

　　使用位移的导数，特别是(shì)光(guāng)电办法让(ràng)光(guāng)照(zhào)耀旋转圆盘，检测出(chū)旋(xuán)转频(pín)率 和脉冲数目(mù)，以求出旋转视点， 及使用圆盘制成有缝隙，经(jīng)过二个光电二极管区(qū)分出角速度，即转速，这便是(shì)光电脉冲(chōng)式(shì)转(zhuǎn)速传感器。

　　此外还(hái)有测速发电机用于测(cè)速等。

　　力觉传感(gǎn)器(qì)

　　力觉传(chuán)感(gǎn)器用(yòng)于丈量两物体之间(jiān)效果力(lì)的三个重量和力矩的三个(gè)重量。

　　机器人中(zhōng)抱(bào)负的传感器是粘接(jiē)在依(yī)从部件的半导体应力计。

　　详细(xì)有金属电阻型(xíng)力觉传感器、半导体型(xíng)力觉传感器、其它磁性压力式和(hé)使用(yòng)弦振(zhèn)荡(dàng)原理制造的(de)力觉传感器(qì)。

　　因为机器人开展(zhǎn)前史(shǐ)较长，近年来遍(biàn)及采用以(yǐ)沟(gōu)通(tōng)永磁(cí)电动机为主的(de)沟通伺服系统(tǒng)，对(duì)应方(fāng)位、速度等传(chuán)感器很多使用的是：各种类(lèi)型的光电编码器、磁(cí)编码器和旋转变压器。

　　外传感器

　　以往一般工(gōng)业机(jī)器人(rén)是没有(yǒu)外部感觉才能的，而新(xīn)一代机器人如多(duō)关(guān)节(jié)机器人，特别是移(yí)动机偶尔带妆睡一晚没事吧，一次带妆睡一晚没事吧器人(rén)、智能机器人则要求(qiú)具有校(xiào)对才能(néng)和(hé)反(fǎn)响环境改(gǎi)变的才能(néng)，外传感器(qì)便是(shì)完成(chéng)这些(xiē)才能的。

　　触觉传感器

　　微型开关是(shì)触摸传感器最常(cháng)用型式，还有阻隔式双态触摸传(chuán)感器（即(jí)双稳(wěn)态(tài)开关(guān)半导体电路）、单模拟(nǐ)量传感(gǎn)器、矩阵传感器（压电元件(jiàn)的(de)矩(jǔ)阵传感(gǎn)器、人工(gōng)皮肤——变(biàn)电导(dǎo)聚合物、光反射触(chù)觉传感器等）。

　　应力(lì)传感器(qì)

　　如多关(guān)节机器人(rén)进行动作时(shí)需(xū)求知道实践(jiàn)存(cún)在的触摸、触摸点的(de)方(fāng)位（定位）、触(chù)摸的特性即估量(liàng)遭到的力（表征）这三个条件，所以用上节已指出的应变 仪，结合详细(xì)应力检(jiǎn)测(cè)的根本假定(dìng)，如求出作业台面与物体间的效果力，详细有对环境装设传感器、对机器(qì)人腕部装(zhuāng)设(shè)测试(shì)仪器用传动装置作为(wèi)传(chuán)感器(qì)等办(bàn)法。

　　挨近(jìn)度传(chuán)感(gǎn)器

　　因(yīn)为(wèi)机器人(rén)的(de)运动速度进步及对物体装卸或许引起(qǐ)损坏等原因需(xū)求知道物体在(zài)机器人(rén)作业场地(dì)内存(cún)在方位的先验(yàn)信(xìn)息以及恰当的轨道规(guī)划，所(suǒ)以有必要使用丈量挨近(jìn)度的遥感办法。

　　挨(āi)近传(chuán)感器分(fēn)为无源传感器和有源传(chuán)感器，所以(yǐ)除天然信号(hào)源外(wài)，还或许需求人工信号的发送器和接收器。

　　超(chāo)声波挨近(jìn)度传感器用于(yú)检测物(wù)体的存在(zài)和丈量(liàng)间(jiān)隔(gé)。

　　它(tā)不能(néng)用于丈量小(xiǎo)于30~50cm的(de)间隔(gé)，而测距规模(mó)较大(dà)，它可用在移动机器人上，也可用于大型机器人的夹手上(shàng)。

　　还可做(zuò)成超(chāo)声导航系统。

　　声觉传感器

　　用于感触和解说在气体（非(fēi)触摸(mō)感触）、液体(tǐ)或固体（触(chù)摸感触）中的声(shēng)波。

　　声波传(chuán)感器杂(zá)乱程度能够从简略的声波存在检测到杂(zá)乱的声波频(pín)率(lǜ)剖析， 直到对接连天然语言(yán)中独自语音和词汇的区(qū)分(fēn)。

　　触摸(mō)式(shì)或非触摸式温(wēn)度传感(gǎn)器

　　近年(nián)在机器人中使用较广，除(chú)常(cháng)用的热电阻（热敏电阻(zǔ)）、热电偶等(děng)外，热电电视摄像(xiàng)机测及感觉(jué)温度(dù)图画方面(miàn)也获(huò)得开(kāi)展。

　　滑(huá)觉传感器(qì)

　　用于检测物体的滑动。

　　当要(yào)求机器人捉住(zhù)特(tè)性不知道的物体(tǐ)时(shí)，有(yǒu)必要确认最恰当的握(wò)力值，所以要求检测出(chū)握力不行时所发生(shēng)的物体滑动信(xìn)号。

　　现在(zài)有使用(yòng)光(guāng)学系(xì)统的滑觉传感器和使用晶体(tǐ)接收器的滑觉传感器，后者的检测灵敏度与滑(huá)动方向(xiàng)无(wú)关。

　　间隔传感器(qì)

　　用于智能移动机器人的间隔传(chuán)感(gǎn)器有：激(jī)光测距(jù)仪（兼可测角(jiǎo)）、声(shēng)纳传感器(qì)等(děng)，近几年得到(dào)开展。

　　视觉传(chuán)感器

　　这是使用很广泛(fàn)的外传感器，有(yǒu)鉴于它的(de)内容很(hěn)丰厚，并且机器视觉常常独立构成产品，与(yǔ)软件技能联系很亲近(jìn)。

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