直线移动传感器(qì)有电位计式传感器和可调(diào)变(biàn)压器两种。

　　角位(wèi)移(yí)传感器有电位计式(shì)、可调变压(yā)器（旋转变压(yā)器）及光电编码器(qì)三(sān)种，其间光电编码器有增(zēng)量(liàng)式编(biān) 码山衔落日浸寒漪中的衔字是什么意思，衔的意思器和肯定(dìng)式(shì)编码器。

　　增量式编码器一般用于零位不确认的方位伺服操控，肯定式编(biān)码器能够得到对应于编码器(qì)初始确认方(fāng)位(wèi)的(de)驱动轴瞬(shùn)时视点值(zhí)，当设备遭到压(yā)力 时，只需读出每个关节编(biān)码器的(de)读数，就(jiù)能够对(duì)伺服操控的给定值进行调整，以避免机器(qì)人启动时发生过剧(jù)烈(liè)的运动。

　　速(sù)度和加速(sù)度传(chuán)感(gǎn)器

　　速度传感器(qì)有(yǒu)丈量(liàng)平(píng)移和旋转(zhuǎn)运动速度两种，但(dàn)大多(duō)数(shù)情况(kuàng)下，只限(xiàn)于丈量旋转速(sù)度。

　　使用位(wèi)移的导数，特别是光电办法(fǎ)让光照耀(yào)旋(xuán)转圆盘，检测出旋转频率 和(hé)脉冲数(shù)目，以求(qiú)出(chū)旋(xuán)转视点， 及使用圆盘制成有缝隙，经过(guò)二个光(guāng)电二极管区分(fēn)出角速(sù)度(dù)，即(jí)转(zhuǎn)速，这(zhè)便(biàn)是光(guāng)电脉(mài)冲式(shì)转速传感器。

　　此外(wài)还有测(cè)速发电机用于(yú)测速等。

　　力觉传感器(qì)

　　力觉传感器用于丈量两物(wù)体之间效果力的三(sān)个重量和力(lì)矩的三个重量。

　　机器(qì)人中抱负的传(chuán)感(gǎn)器是粘接在依从部(bù)件的半导体应(yīng)力(lì)计(jì)。

　　详细有金属电(diàn)阻(zǔ)型力觉传感器、半(bàn)导体型力(lì)觉传感器、其它(tā)磁性(xìng)压(yā)力(lì)式和使用弦振荡原理制(zhì)造(zào)的力觉(jué)传感(gǎn)器(qì)。

　　因为机器人开展前史(shǐ)较长，近年来遍及(jí)采用(yòng)以沟通(tōng)永磁电动机为主的沟(gōu)通伺(cì)服系统，对应(yīng)方(fāng)位(wèi)、速度等传(chuán)感(gǎn)器很(hěn)多使用的是：各种类型的光电(diàn)编码器、磁编(biān)码器(qì)和旋转变压(yā)器。

　　外传感(gǎn)器

　　以往一般工业机器人是没有外部(bù)感觉才能的，而新一(yī)代机器人如(rú)多关节(jié)机器人，特别(bié)是移动机(jī)器人、智能机器人则要(yào)求具有校(xiào)对才能(néng)和反响环(huán)境改变的才(cái)能，外(wài)传感器便是完成这些才能的。

　　触觉(jué)传感(gǎn)器

　　微型开(kāi)关是触摸传(chuán)感(gǎn)器最常用型式，还(hái)有(yǒu)阻隔(gé)式双态触摸(mō)传感器(qì)（即双稳态(tài)开关半导体电路）、单模拟(nǐ)量(liàng)传感器、矩阵传(chuán)感器（压电元件的矩阵传感器、人工皮肤——变电导聚合(hé)物(wù)、光反射触觉传感器等）。

　　应力传感器

　　如(rú)多关(guān)节机器(qì)人(rén)进行动作时需(xū)求知道实践存(cún)在的触摸、触摸(mō)点的方(fāng)位（定位）、触摸(mō)的(de)特性(xìng)即估量(liàng)遭(zāo)到(dào)的(de)力（表征）这三个条件，所(suǒ)以用(yòng)上节已指出的应变 仪，结(jié)合(hé)详(xiáng)细应力(lì)检测的根(gēn)本假定，如求出作业台面与物体(tǐ)间的效(xiào)果力，详细有对环境(jìng)装设(shè)传感(gǎn)器(qì)、对(duì)机器人腕部装设测试(shì)仪器用传动装置(zhì)作为传(chuán)感器(qì)等办(bàn)法(fǎ)。

　　挨近度传感器

　　因为机器人的运动速度进(jìn)步及(jí)对物体装卸或许引起损坏等原因(yīn)需求知道物体在机器人作业场地内(nèi)存在方位的先验信(xìn)息(xī)以及(jí)恰当的轨道规划(huà)，所以有(yǒu)必要使用丈量挨近度的遥感办(bàn)法(fǎ)。

　　挨近传感器分(fēn)为无源传感器和有源(yuán)传(chuán)感(gǎn)器，所以除天然信号源外，还或许需求人工(gōng)信号的发(fā)送器和接收器。

　　超声波挨(āi)近度传感器用于检测物体的存在和丈量(liàng)间隔。

　　它不能(néng)用于丈量小(xiǎo)于(yú)30~50cm的间隔，而测(cè)距规模较大，它可用在移(yí)动机器人上(shàng)，也(yě)可用(yòng)于大型(xíng)机器人(rén)的夹(jiā)手上。

　　还可(kě)做成超声导(dǎo)航系(xì)统。

　　声觉传感器

　　用于感触和解说在气体(tǐ)（非(fēi)触摸(mō)感触）、液体或固体（触摸感(gǎn)触）中的声波。

　　声(shēng)波传感器杂乱程度能够从(cóng)简(jiǎn)略的声波存在检(jiǎn)测(cè)到(dào)杂乱的声波频率剖析， 直到对接(jiē)连天然语言中独自语音和(hé)词汇的区分(fēn)。

　　触摸式或非触(chù)摸式温度(dù)传感器(qì)

　　近(jìn)年在机器人中使(shǐ)用较广(guǎng)，除(chú)常用的热(rè)电阻（热(rè)敏(mǐn)电阻(zǔ)）、热电偶等外，热电电视摄像(xiàng)机测(cè)及感觉温(wēn)度(dù)图(tú)画方(fāng)面也获(huò)得开(kāi)展。

　　滑觉传感器

　　用于检测物(wù)体的滑动。

　　当要求机器人捉住特性不(bù)知道的物体时(shí)，有必要确(què)认最恰(qià)当的握力值，所以要求检测出握(wò)力不行(xíng)时所发生的(de)物体滑(huá)动信号。

　　现在有使(shǐ)用光(guāng)学系(xì)统的滑觉传感器和使用晶体接收器的滑觉传感器，后(hòu)者的检测灵敏度与滑动方向无(wú)关。

　　间隔传感器

　　用于智能移动机器人的(de)间(jiān)隔传感(gǎn)器(qì)有：激光测(cè)距仪（兼可测角(jiǎo)）、声(shēng)纳传感器等，近几年得到开展(zhǎn)。

　　视觉传感器

　　这是(shì)使用很广泛的(de)外(wài)传(chuán)感器(qì)，有鉴(jiàn)于它的(de)内容很丰(fēng)厚，并且(qiě)机器视(shì)觉常常独立构成(chéng)产品，与软(ruǎn)件(jiàn)技能联系(xì)很亲(qīn)近(jìn)。

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