智能机器人(rén)主要有(yǒu)交互机器人、传(chuán)感机(jī)器人和自主(zhǔ)机(jī)器人3种。

　　从拟人功用动身(shēn)，视觉、力(lì)觉、触觉最为重要，早已(yǐ)进入实用阶段(duàn)，听觉也有(yǒu)较(jiào)大开展，其(qí)它(tā)还有嗅觉(jué)、味觉、滑(huá)觉(jué)等，对应有多(du吴亦凡还出得来吗ō)种传感器(qì)，所以机器人传(chuán)感工业也构成(chéng)了(le)出产(chǎn)和科研力气。

　　内传感器

　　机器(qì)介机(jī)电一(yī)体(tǐ)化(huà)的产(chǎn)品，内(nèi)传感器(qì)和电(diàn)机(jī)、轴等机械部(bù)件或机(jī)械(xiè)结构如手臂（Arm）、手腕（Wrist）等装置在一起，完(wán)结方位(wèi)、速(sù)度、力(lì)度(dù)的(de)丈量，完成伺(cì)服操控。

　　方位（位移(yí)）传感器

　　直线(xiàn)移动传感(gǎn)器有电(diàn)位计(jì)式传感(gǎn)器和可调变(biàn)压器两种。

　　角位(wèi)移传感(gǎn)器有电位计式(shì)、可调变压器（旋转变压器）及光(guāng)电编码器(qì)三(sān)种(zhǒng)，其间光(guāng)电编(biān)码器(qì)有增量式编 码(mǎ)器和肯定式(shì)编(biān)码器。

　　增量式编码(mǎ)器一般用于零(líng)位不确认(rèn)的(de)方(fāng)位伺服(fú)操控，肯定式编码器能够得到对应(yīng)于编(biān)码器初始确认(rèn)方位的(de)驱动轴(zhóu)瞬(shùn)时视点值，当设备遭到压力 时，只需读(dú)出每(měi)个关(guān)节编码器的读数(shù)，就能够对(duì)伺(cì)服操控的给定值进行调整，以避免机器人启动时发生过剧(jù)烈的运动。

　　速度和加速度传感器

　　速度传感器有(yǒu)丈量(liàng)平移和旋转(zhuǎn)运动速度两(liǎng)种，但(dàn)大多数情况(kuàng)下(xià)，只限于丈量(liàng)旋转速度。

　　使用位(wèi)移的导(dǎo)数，特别是光(guāng)电(diàn)办法让光照耀旋转圆盘，检测出(chū)旋转(zhuǎn)频率 和(hé)脉冲数目，以求出旋转视点， 及使用圆盘(pán)制成有缝隙，经(jīng)过二个(gè)光电二极管(guǎn)区分出角速(sù)度，即转速，这便是光电脉(mài)冲式转速传感(gǎn)器。

　　此外还有测速发电机用于测(cè)速等。

　　力觉(jué)传感器

　　力(lì)觉(jué)传感器(qì)用于(yú)丈(zhàng)量两物(wù)体之间(jiān)效果力的三个重量和力矩的(de)三个(gè)重量。

　　机器人中(zhōng)抱负的(de)传感器是粘接在依从部件的半导体应(yīng)力计。

　　详细有(yǒu)金属电阻(zǔ)型力觉(jué)传(chuán)感器、半导(dǎo)体型力觉传(chuán)感器、其它磁(cí)性压力式和使用弦振荡原理制造的(de)力觉(jué)传感器。

　　因为机器人开展前史较长，近年来遍及采用以沟通永磁(cí)电动机(jī)为主(zhǔ)的(de)沟通伺服(fú)系统，对应方位(wèi)、速(sù)度等传感器很多使用的(de)是：各种类型的光电编码器、磁编码器和旋转(zhuǎn)变压器(qì)。

　　外传感器

　　以往一般工业机器人是(shì)没有外部感(gǎn)觉才(cái)能(néng)的(de)，而新(xīn)一代机器人如多关(guān)节机器人，特别(bié)是移(yí)动机器人(rén)、智能机器人则要(yào)求具有校对才能和反响(xiǎng)环境改变的才能，外传感器便是完(wán)成这(zhè)些才能的(de)。

　　触觉传感器

　　微型开关是触摸(mō)传(chuán)感器最常用型式(shì)，还(hái)有阻隔(gé)式双态触摸传(chuán)感器(qì)（即双稳态开(kāi)关半导体电路）、单(dān)模拟量传感器、矩阵传感器（压电元件(jiàn)的矩阵传感器、人工皮(pí)肤——变(biàn)电导聚(jù)合物、光反射触觉(jué)传感(gǎn)器(qì)等）。

　　应力传感器

　　如多关节机器人进(jìn)行动作时(shí)需求知道实践存在(zài)的触(chù)摸、触摸(mō)点(diǎn)的方位（定位）、触摸的特性即估(gū)量遭到(dào)的(de)力（表征）这(zhè)三(sān)个条件(jiàn)，所以用上(shàng)节(jié)已(yǐ)指出的应变 仪，结(jié)合详(xiáng)细应力检测的根本假定，如求(qiú)出作业台面与物体间(jiān)的效(xiào)果力，详细(xì)有对(duì)环境装设传感器、对机器人腕(wàn)部装(zhuāng)设测试仪器用传(chuán)动装(zhuāng)置作为传(chuán)感器等办法。

　　挨近度传感器

　　因(yīn)为机器(qì)人的运(yùn)动(dòng)速(sù)度(dù)进步(bù)及(jí)对(duì)物体(tǐ)装卸(xiè)或许(xǔ)引起损坏等原(yuán)因需求知道物体在机器人作业场地内存(cún)在方(fāng)位的先(xiān)验信息以(yǐ)及恰(qià)当的轨道规划，所以(yǐ)有(yǒu)必(bì)要使(shǐ)用丈量挨近度的遥感办法(fǎ)。

　　挨近(jìn)传(chuán)感器分为无源(yuán)传感(gǎn)器和有(yǒu)源传(chuán)感器，所以除天然信(xìn)号源外，还或许需求人工信号的(de)发送器和接(jiē)收器(qì)。

　　超声波挨近度传感器用(yòng)于检测物体的存在和丈量间(jiān)隔。

　　它不能用(yòng)于(yú)丈(zhàng)量小于30~50cm的(de)间隔，而测(cè)距(jù)规模较大，它可用在移动机器人(rén)上，也可用于大型机器人的(de)夹手上。

　　还(hái)可做成(chéng)超声(shēng)导(dǎo)航(háng)系(xì)统。

　　声觉传(chuán)感(gǎn)器(qì)

　　用于感(gǎn)触和解(jiě)说在气(qì)体（非触摸感(gǎn)触）、液体(tǐ)或固(gù)体（触摸感(gǎn)触(chù)）中的(de)声(shēng)波。

　　声波传感器杂乱程度能(néng)够从(cóng)简(jiǎn)略的(de)声波(bō)存在检测到杂(zá)乱的声波频率剖析(xī)， 直到对接(jiē)连天然语言中(zhōng)独自语音和词汇的(de)区分。

　　触(chù)摸式或(huò)非触(chù)摸(mō)式(shì)温度传感器

　　近(jìn)年在机器人中使用较(jiào)广，除常用的热(rè)电(diàn)阻（热(rè)敏电阻）、热电偶等(děng)外(wài)，热(rè)电电视(shì)摄像机测及(jí)感觉温度图画方面(miàn)也获(huò)得开展。

　　滑觉传感器

　　用(yòng)于(yú)检测(cè)物体的滑动。

　　当要求机器人捉(zhuō)住特性不知道(dào)的物体时(shí)，有必要确认最恰(qià)当的握力值，所以要求检测出握(wò)力不行时(shí)所发生的物体滑动信号。

　　现(xiàn)在有使用光学系统的滑觉(jué)传(chuán)感器和使(shǐ)用晶体接收器的滑觉传感器(qì)，后者的检测灵敏度(dù)与滑动方(fāng)向无关。

　　间(jiān)隔传感(gǎn)器

　　用(yòng)于智(zhì)能移(yí)动机器人的间隔(gé)传(chuán)感(gǎn)器(qì)有：激光测距仪（兼(jiān)可(kě)测角(jiǎo)）、声纳传(chuán)感器(qì)等，近几年得(dé)到开(kāi)展。

　　视觉传(chuán)感器

　　这是使用很(hěn)广泛的外传(chuán)感器，有鉴于它(tā)的(de)内容很丰(fēng)厚，并且机(jī)器视(shì)觉常(cháng)常独立构成产品，与软件技(jì)能联(lián)系(xì)很亲近。

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